Praktische Implementierung des Zwei-Wächter-Problems auf der Khepera III Plattform
Diplomarbeit von Adalbert Prokop
30. September 2008
• Diplomarbeit • Videos • Quellcode • Hilfsskripte •
Diese Seite enthält die elektronische Version meiner Diplomarbeit und Filme, die Ergebnisse der implementierten Lösung des Two Guard Problem's zeigen.
Diplomarbeit
Die Diplomarbeit ist als PDF-Dokument vorhanden (2,2 MB).
Videos
Das eingebettete Video zeigt die im Rahmen der Diplomarbeit programmierten Fähigkeiten des Roboters. Zum Schluss wird eine Lösung des Two Guard Problem's vorgeführt. Daneben sind ist noch eine Kurzvariante dieser Präsentation, sowie zwei weitere Videos enthalten, die Explorationen anderer Polygone zeigen.
Eingebetette Flash-Videos werden mit Hilfe des FlowPlayers dargestellt.
Vollständige Präsentation
Dieses Video zeigt die einzelnen Fähigkeiten des Roboters, gefolgt von vollständiger Exploration eines Polygons mit einem linken wedge.
Gekürzte Präsentation
Dieses Video zeigt nur die Exploration eines Polygons mit linkem wedge.
Blockhindernis
Dieses Video zeigt die Exploration eines Polygons mit einem Blockhindernis auf der Seite.
Gabelhindernis
Dieses Video zeigt die Exploration eines Polygons mit einem gabelförmigem Hindernis.
Quellcode
Die im Rahmen der Diplomarbeit entwickelte Software steht unter der GNU General Public License.
- Quellcode der Applikation (212 kB)
- Hilfskripte und -programme, die sich beim Testen und Entwickeln als sehr nützlich erwiesen haben. (79 kB)
Dokumentation des Quellcodes
Hilfsskripte
- rawplayer
Dieses Skript ruft MPlayer auf, um den raw stream, der vom Roboter angeboten wird, abzuspielen.